Науковий вісник НГУ

Стратегія керування мобільною платформою з всенаправленим приводом

• 
• 

Рейтинг користувача:  / 0

ГіршийКращий 

Деталі

Категорія: Електротехнічні комплекси та системи

Останнє оновлення: 10 жовтня 2015

Опубліковано: 10 жовтня 2015

Перегляди: 4062

Автори:

Г. Грулер, доктор технічних наук, професор, Ройтлінгенський університет, проректор з наукової роботи, м. Ройтлінген, Федеративна Республіка Німеччина

А.В. Бубліков, кандидат технічних наук, доцент, Державний вищий навчальний заклад „Національний гірничий університет“, доцент кафедри автоматизації та комп’ютерних систем, м. Дніпропетровськ, Україна

І.А. Горлач, доктор технічних наук, професор, Університет Нельсона Мандели, професор кафедри мехатроніки, м. Порт-Елізабет, Південноафриканська Республіка

Г. Ковуд, Магістр, „Мерседес-Бенц“, координатор випробувань систем безпеки, м. Східний Лондон, Південноафриканська Республіка

Реферат:

Мета. Підвищення енергоефективності роботи водовідливної установки шахти в режимі споживача-регулятора.

Методика. Для отримання наукових і практичних результатів використані методи імітаційного моделювання, дослідження операцій та аналізу технологічних процесів.

Результати. Обґрунтована актуальність використання шахтного водовідливу в якості ефективного споживача-ре-гулятора. Удосконалена математична залежність визначення еквівалентного опору трубопровідної мережі для враху-вання зменшення її внутрішнього діаметру внаслідок обростання мінеральними відкладеннями. Уточнена залежність коефіцієнта корисної дії насоса від його робочих параметрів для корегування їх значень при погіршенні технічного стану насосного агрегату. Отримана залежності збільшення питомої витрати електроенергії на водовідлив від зміни технічного стану трубопровідної мережі та насосних агрегатів. Встановлено, що врахування робочих параметрів обладнання головної водовідливної установки вугільної шахти при регулюванні режимів електроспоживання забезпечує найбільш енергоекономічний режим функціонування водовідливу.

Наукова новизна. Зміна питомої витрати електроенергії на водовідлив визначається за модельними залежностями та порівнюється з фактичними значеннями, що дозволяє вибирати енергоефективний режим роботи насосів і трубопровідної мережі.

Практична значимість. Встановлено, що вибір режиму роботи водовідливу за критерієм мінімальної питомої витрати електроенергії та за умови мінімальної плати за споживану протягом доби електричну енергію за розробленим способом дозволяє зменшити на 20–25% грошові затрати на оплату споживаної шахтним водовідливом електроенергії та, відповідно, знизити її витрату, а також контролювати й своєчасно виявляти погіршення технічного стану основного обладнання головної водовідливної установки.

Список літератури / References

1. Song, J. and Byun, K. (2006), Design and Control of an Omni-Directional Mobile Platform with Steerable Omnidirectional Wheels, bezorgddoor Jonas Buchli, Pro Literatur Verlag, Germany.

2. Byun, K., Kim, S. and Song, J. (2001), “Design of Continuous Alternate Wheels for Omnidirectional Mobile platforms”, Proc. of the IEEE International Conference on Robotics & Automation, Germany.

3. Damoto, R., Cheng, W. and Hirose, S. (2001), “Holonomic Omni-Directional Vehicle with the New Omni-Wheel”, Proc. of the IEEE International Conference on Robotics & Automation, Germany.

4. Endo, T. and Nakamura, Y. (2005), “An Omnidirectional Vehicle on a Basketball”, Advanced Robotics, ICAR '05 Proceedings, 12^th International Conference, Germany, pp. 573–578.

5. Ishigami, G., Overholt, J. and Iagnemma, K. (2010), “Multi-material Anisotropic Friction Wheels for Omnidirectional Ground Vehicles”, Technical report: Japan Aerospace Exploration Agency, United States Army and Massachusetts Institute of Technology, USA.

6. Ribeiro, F., Moutinho, I., Silva, P., Fraga, C. and Pereira, N. (2004), “Three Omni-Directional Wheels Control on a Mobile platform”, Technical report: Universidade do Minho, Portugal.

7. Lee, D.V., Lee, Y.C., Lee, S., Bennet, D.A., Velinsky, S.A. and Chung, J.H. (2001), “Development of a Human-Assist Non-Stationary Device for Lifting”, Technical report: University of California at Davis and California Department of Transportation, USA.

8. Weiss, H. (2009), Konzeption und Implementierung von Steuerprogrammen fur eine mobile platformerplattform hoher Beweglichkeit sowie Optimierung des Gesamtsystems, Mechatronik bachelor: Hochschule Reutlingen, Germany.

9. Gruhler, G. and Bublikov, A.V. (2009), “New electrical drive system for mobile platforms with flexibility: Mathematical modelling and control strategy”, Proc. of the International Conference on “Problems of Automated Electrodrives Theory and Practice”, Alushta, Ukraine, September 14-19, 2009, Ekoinform, Lviv, pp. 262–265.

2015_02_gruhler
2015-10-10  893.56 KB  1142

• < Попередня
• Наступна >